ToPoGripper YUBI Compatible Model

特徴

YUBIとの互換性を保ちながら、軽量・低コスト化

ToPoGripper YUBI互換モデルは、YUBIの金属ギアなどの機構部品を3Dプリント部品に置き換えることで、軽量化と低コスト化を実現したグリッパーです。

YUBIと寸法を合わせ、同一のサーボを採用。同じ制御指令に対して同じ開閉動作となるよう設計しています。また、ハンドアイカメラから得られる映像も一致する構成としており、YUBIで取得したデータや既存の制御指令をそのまま活用できます。

既存の研究・開発環境を活かしながら、導入コストと機体重量を抑えたい用途に適しています。

指の開閉状態

• 写真は開閉状態を示すもので、寸法や最大開口幅を示すものではありません。

背面・コネクタ部

内容物一覧

仕様

通信・接続

搭載サーボのXM430-W350-RはRS-485で通信します。ROBOTISの公式資料に記載される4ピン接続は、GND、VDD、DATA＋、DATA−です。電源・通信の配線とサーボ設定は、 ROBOTIS e-Manual をご確認ください。

• RS-485ケーブルはサーボの電源・通信の接続に用います。カメラの画像信号はRS-485ケーブルで送るものではありません。

接続・初期設定

1. 取付条件の確認 取付先の穴位置、固定部品、指を開閉したときの干渉範囲を確認します。
2. 電源・通信の接続 サーボの公式資料に従って電源・RS-485通信を接続し、ID、通信速度、プロトコルなどの設定を確認します。
3. 設定・試運転 開閉範囲と制限値を設定し、対象物を保持させる前に安全な場所で試運転します。

組立・取付

本商品は組立済み完成品です。使用するロボットや装置への取付・配線・制御設定は、お使いの構成に合わせて行ってください。

ToPoFrame-430-430-L2による取り付け

ToPoFrame-430-430-L2を使用して、ToPoGripper YUBI Compatible ModelをDYNAMIXEL XM430に取り付ける構成例です。図中の緑色の部品がToPoFrame-430-430-L2です。使用するサーボ・ホーンの取付部、穴位置、ねじの長さをご確認ください。

• 緑色はフレームの位置を示すための着色です。実際の製品色を示すものではありません。
• この取付例に使用するToPoFrame-430-430-L2は、フレーム1個単位での販売です。ねじ類は同梱しません。

図面・組立資料

寸法単位はmmです。図面には開閉状態ごとの寸法を示しています。原資料にある「左手」は資料上の表記で、商品の左右別の区分を示すものではありません。

画像をクリック・タップすると、図面を拡大表示できます。

• 寸法は提供された本体図面の参考値です。カメラや配線を含む完成品全体の占有寸法とは区別して確認してください。

関連動画

YUBIのデータ収集とロボット操作の参考動画は、 YUBI公式プロジェクトページ でご覧いただけます。掲載されている動画はYUBIの研究例で、ToPoGripperの実機動画ではありません。

使用上の注意

関連資料

• ROBOTIS XM430-W350 e-Manual（搭載サーボの資料）
• Toyota YUBI：ハードウェア設計・部品表・組立資料（GitHub）
• YUBI：ソフトウェア・データ収集環境（GitHub）
• YUBI公式プロジェクト：研究概要・参考動画